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#define UDS_DET_MAGIC "UDSD" // 'UDS Detect'
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#define UDS_DET_VERSION 1
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#define UDS_TAG_DET 1
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#define UDS_TAG_FIRE 2
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#define UDS_TAG_FACE 3
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#define UDS_TAG_LPR 4
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// 4비트 tag + 12비트 class (원클래스 < 4096 가정)
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#define UDS_ENC_CLS(tag, cls) ((uint16_t)((((tag) & 0xF) << 12) | ((cls) & 0x0FFF)))
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#define UDS_DEC_TAG(c) ( (uint16_t)(((c) >> 12) & 0xF) )
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#define UDS_DEC_LOCAL(c) ( (uint16_t)((c) & 0x0FFF) )
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#define UDS_RESERVED_PACK(feat_mask, model_mask) \
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(uint16_t)((((uint16_t)((feat_mask) & 0xFF)) << 8) | ((uint16_t)((model_mask) & 0xFF)))
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#define UDS_RESERVED_GET_FEAT(x) ((uint8_t)(((x) >> 8) & 0xFF))
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#define UDS_RESERVED_GET_MODEL(x) ((uint8_t)((x) & 0xFF))
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typedef struct __attribute__((packed)) {
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char magic[4]; // "UDSD"
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uint32_t version; // 1
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uint32_t ch; // 채널
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uint32_t seq; // 프레임 시퀀스(생산자가 부여)
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uint64_t ts_ns; // 프레임 timestamp(ns)
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uint32_t count; // 아래 객체 수
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} uds_det_header_t;
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typedef struct __attribute__((packed)) {
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float prob; // 신뢰도
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float x, y, w, h; // bbox (원본 좌표계 기준; 네가 쓰는 좌표계 그대로)
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uint16_t cls; // 클래스 id (없으면 0~N-1로 루프 인덱스 사용)
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uint16_t tid;
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uint16_t reserved; // 정렬용 or 향후 확장
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} uds_det_entry_t;
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