#define UDS_DET_MAGIC   "UDSD"   // 'UDS Detect'
#define UDS_DET_VERSION 1


#define UDS_TAG_DET   1
#define UDS_TAG_FIRE  2
#define UDS_TAG_FACE  3
#define UDS_TAG_LPR  4

// 4비트 tag + 12비트 class (원클래스 < 4096 가정)
#define UDS_ENC_CLS(tag, cls) ((uint16_t)((((tag) & 0xF) << 12) | ((cls) & 0x0FFF)))
#define UDS_DEC_TAG(c)        ( (uint16_t)(((c) >> 12) & 0xF) )
#define UDS_DEC_LOCAL(c)      ( (uint16_t)((c) & 0x0FFF) )

#define UDS_RESERVED_PACK(feat_mask, model_mask) \
    (uint16_t)((((uint16_t)((feat_mask) & 0xFF)) << 8) | ((uint16_t)((model_mask) & 0xFF)))

#define UDS_RESERVED_GET_FEAT(x)   ((uint8_t)(((x) >> 8) & 0xFF))
#define UDS_RESERVED_GET_MODEL(x)  ((uint8_t)((x) & 0xFF)) 


typedef struct __attribute__((packed)) {
    char     magic[4];     // "UDSD"
    uint32_t version;      // 1
    uint32_t ch;           // 채널
    uint32_t seq;          // 프레임 시퀀스(생산자가 부여)
    uint64_t ts_ns;        // 프레임 timestamp(ns)
    uint32_t count;        // 아래 객체 수
} uds_det_header_t;


typedef struct __attribute__((packed)) {
    float    prob;         // 신뢰도
    float    x, y, w, h;   // bbox (원본 좌표계 기준; 네가 쓰는 좌표계 그대로)
    uint16_t cls;          // 클래스 id (없으면 0~N-1로 루프 인덱스 사용)
    uint16_t tid;
    uint16_t reserved;     // 정렬용 or 향후 확장
} uds_det_entry_t;